Петр Михайлович Менщиков родился в 1918 году в городе Щучинске Кокчетавской области. Русский. Беспартийный.
Призван в Красную Армию Щучинским горвоенкоматом в сентябре 1941 года.
Звание Героя Советского Союза присвоено 15 января 1944 года.
Петр Михайлович служил помощником командира сабельного эскадрона в 16-й гвардейской Черниговской кавалерийской дивизии.
В ночь на 27 сентября 1943 года Петр Менщиков с отделением бойцов под сильным обстрелом противника на самодельном плоту форсировал Днепр. Храбрецы долго сдерживали натиск фашистов, давая возможность другим подразделениям переправляться через реку. Гитлеровцы обошли отделение Менщикова с трех сторон и прижали к берегу. Один за другим выходили из строя боевые друзья Петра. Командир и три оставшихся в живых бойца засели в старом заброшенном окопе. Фашисты окружили окоп и стали кричать: «Рус, сдавайся!». В ответ полетели гранаты.
Гитлеровцы залегли. А высадившиеся на берег наши бойцы обратили их в бегство.
Однажды над расположением войск противника осколком зенитного снаряда был поврежден мотор самолета. В кабину повалил едкий дым. Вокруг все потемнело, обжигало лицо, слепило глаза. Скорость и высота стремительно падали. Вслепую, ориентируясь по отблескам утренней зари, Вячеслав Медноногов повел самолет к линии фронта. И только железная выдержка, находчивость и отличная техника пилотирования помогли ему посадить израненную машину на своем аэродроме.
Осенью 1944 года и в начале 1945 года младший лейтенант Медноногов участвует в операциях по овладению городами-крепостями Осовец и Остроленка на реке Нареве, по прорыву глубоко эшелонированной обороны в районе Пул-туск — Макув, окружению и уничтожению крупной группировки войск противника в Восточной Пруссии, особенно по овладению городом Танненбергом.
Отвагой и бесстрашием отличился В. А. Медноногов в боях по окружению и уничтожению гдынско-данцигской группировки немецких войск. Производя в день по 3—4 боевых вылета, он показал высокий класс противозенитного маневра в условиях сильной плотности огня. Пехотинцы, танкисты и артиллеристы не раз присылали отважному летчику благодарности.
В последнем рывке советских войск от Одера к Берлину Вячеслав Медноногов особенно отличился высокой летной техникой. По пять раз в день вылетал он штурмовать укрепления противника на западном берегу Одера.
3 мая 1945 года группа самолетов-штурмовиков «Ил-2» направлялась в район морского порта Свинемюнде. Этот вылет едва не стал последним в жизни отважного летчика. Вблизи берега на высоте 150 метров фашистский снаряд словно отрезал треть левого крыла самолета и заклинил рулевое управление. Машина сорвалась в крутое пике, одновременно переворачиваясь на спину. Пилоту чудом удалось удержать израненный «ил» от переворота, уменьшить крутизну пике, чтобы смягчить неизбежный удар о землю. Летчик и стрелок-радист остались живы.
Около года отважный сокол наводил ужас на противника. За это время он совершил 93 боевых вылета, уничтожил 5 танков и бронетранспортеров, 48 автомашин, 22 железнодорожных вагона, 1 переправу, 5 батарей, 7 дзотов, 4 склада с боеприпасами и горючим, вывел из строя 250 солдат и офицеров противника.