Андрей Семенов родился в Ростове-на-Дону в 1909 году. Украинец. Член КПСС. В Красную Армию был призван в 1941 году Семипалатинским райвоенкоматом. Участвовал в боях на Сталинградском, Воронежском, Степном фронтах. В 1943 году был дважды ранен. Награжден орденом Красной Звезды, медалью «За оборону Сталинграда». Пал смертью храбрых в боях за Родину.
За мужество и героизм, проявленные на фронте, Указом Президиума Верховного Совета СССР от 20 декабря 1943 года капитану А. Д. Семенову посмертно присвоено звание Героя Советского Союза.
В многодневных ожесточенных боях 36-я гвардейская стрелковая дивизия сломила упорное сопротивление немцев и в конце сентября 1943 года вышла к Днепру.
Перед взорами гвардейцев раскинулась полноводная река, воспетая великим кобзарем. Много грозных битв гремело на берегах Днепра, но все они меркнут перед теми сражениями, что развернулись здесь осеньюсорок третьего.
Командир стрелковой роты 104-го гвардейского полка капитан Семенов объявил, что роте выпала высокая честь первой форсировать Днепр и занять на правом берегу плацдарм для высадки подразделений полка. В ночь на 26 сентября рота капитана Семенова на лодках и подручных средствах под сильным огнем врага переправилась на западный берег и устремилась на штурм обороны противника. Выбив гитлеровцев из нескольких линий траншей, гвардейцы ворвались в деревню Сошиновка. Противник не ожидал такого стремительного удара и в панике бежал, оставив на поле боя исправную технику, множество трупов. Воспользовавшись замешательством врага, гвардейцы открыли огонь по фашистам из четырех захваченных орудий и, довершив разгром противника, начали стремительно продвигаться вперед.
Гитлеровцам удалось закрепиться на высоте 134,4, а затем они предприняли ряд ожесточенных контратак. В течение восьми часов гвардейцы капитана Семенова отбивали одну контратаку за другой. С каждой минутой нарастало ожесточение боя. От шквального огня врага рота несла большие потери. Дальнейшее промедление было губительно, и в этот трудный момент капитан Семенов принимает дерзкое решение.
— Гвардейцы! Вперед, за мной!
Бойцы стремительным броском ворвались в траншеи на склоне высоты и завязали рукопашную. В разгар боя капитан Семенов был ранен, но не покинул поле боя и продолжал руководить подразделением. Фашисты бежали к следующему рубежу. В это время Семенов был ранен вторично, на этот раз смертельно.
К вечеру на захваченный ротой Семенова плацдарм высадились подразделения 104-го гвардейского полка и заняли исходные позиции для последующего наступления.
Товарищи похоронили Андрея Даниловича Семенова в саду деревни Сошиновка Днепропетровской области, за которую он отдал свою жизнь. Над могилой Героя гвардейцы поклялись ненавидеть и бить фашистов так, как ненавидел и бил их гвардии капитан Семенов.