Семен Матвеевич Сидорков родился в 1908 году в городе Туле. Русский. Член КПСС. Призван в армию в марте 1942 года Кировским райвоенкоматом Карагандинской области.
Звание Героя Советского Союза Семену Матвеевичу Сидоркову присвоено 15 января 1944 года за боевой подвиг, совершенный при форсировании Днепра.
В марте 1942 года лесогон Карагандинской шахты № 1-бис Семен Матвеевич Сидорков добровольцем ушел на фронт. Его зачислили в гвардейскую артиллерийскую часть, и вскоре гвардии младший сержант Сидорков уже командовал 76-мм орудием.
Сентябрь 1943 года. Центральный фронт. 21 сентября передовые части левого крыла фронта вышли севернее устья Припяти к Днепру. Вслед за ними на Днепр выходили и остальные войска фронта. Бойцы 12-й гвардейской стрелковой дивизии, в рядах которой сражался с врагом С. М. Сидорков, не стали дожидаться прибытия понтонов и других табельных переправочных средств. Они действовали инициативно, решительно, быстро. На рыбачьих лодках, самодельных плотах и паромах, сделанных из пустых бочек, створок ворот, дверей домов, на плащ-палатках, набитых сеном, советские солдаты начали переправляться через широкую многоводную реку.
Артиллерия — этот грозный бог войны — надежно обеспечивала форсирование водной преграды. Орудийные расчеты не только прикрывали переправу, подавляя вражеские огневые точки, но и двигались в боевых порядках переправлявшихся войск.
Одним из первых переправил свою 76-мм пушку на западный берег Днепра гвардии младший сержант Семен Сидорков. Ступив на днепровский берег, отбитый у врага, артиллеристы-гвардейцы тотчас же начали бой. Расчет Сидоркова вывел из строя вражеский танк и две бронемашины, поджег автомашину с боеприпасами, шрапнелью уничтожил более 30 фашистских автоматчиков, следовавших за танками.
Меткий огонь орудия гвардейца Сидоркова сыграл решающую роль в том, что захваченный на правом берегу Днепра небольшой плацдарм был удержан и расширен.
15 января 1944 года Указом Президиума Верховного Совета СССР С. М. Сидоркову присвоено звание Героя Советского Союза.