Петр Теряев родился в 1922 году в городе Каркаралинске Карагандинской области. Русский. Член КПСС.
Призван в армию в декабре 1940 года. В Великой Отечественной войне участвовал с марта 1943 года. Звание Героя Советского Союза присвоено ему Указом Президиума Верховного Совета СССР от 19 апреля 1945 года. Награжден тремя орденами Красного Знамени и орденом Александра Невского.
В декабре 1940 года П. И. Теряев был призван на военную службу и зачислен курсантом Оренбургского военно-авиационного училища. Здесь застала его война.
Боевой путь Петра Иосифовича Теряева начался в марте 1943 года в 76-м гвардейском штурмовом авиационном Мелитопольском Краснознаменном полку 1-й гвардейской штурмовой авиационной Сталинградской Краснознаменной ордена Суворова дивизии. Овеянные славой отважные соколы тепло приняли в свою дружную семью молодого пилота.
Петр Теряев за два года своей фронтовой жизни прошел вместе с полком славный боевой путь. Участие в освобождении Донбасса, Крыма, Севастополя, советских республик
Белоруссии и Литвы, налеты на Восточную Пруссию, штурм Кенигсберга — таковы этапы боевого пути Героя.
За два года Петр Иосифович от рядового летчика вырос до командира эскадрильи. Гвардии майор Петр Теряев на самолете «Ил-2» самоотверженно и умело выполнял боевые задания командования. Только при освобождении Донбасса и Крыма он уничтожил 14 вражеских танков, 9 самолетов, 19 орудий, 23 бронетранспортера, 43 автомашины. Сотни гитлеровцев истребил отважный летчик огнем своего грозного «Ил-2», появление которого неизменно вызывало смятение и панику в стане врага.
Петр Иосифович Теряев погиб 15 февраля 1945 года во время налета наших самолетов-штурмовиков на Кенигсберг. Подобно Николаю Гастелло и своему земляку, отважному карагандинцу Нуркену Абдирову, он направил свой загоревшийся в воздухе самолет на скопление вражеской техники.
Память Героя свято чтут советские люди. Жарминской средней школе присвоено имя П. И. Теряева. О боевом подвиге казахстанца рассказывает стенд музея боевой славы школы № 97 в столице советской Литвы — Вильнюсе.
Юные ленинцы сверяют биение своих сердец по поступкам и делам Героя.