Степан Токарев родился в 1922 году в селе Сергеевна Цюрупинского района Павлодарской области. Украинец. Член КПСС. До войны — рабочий одного из предприятий Магнитогорска. В Красную Армию призван Магнитогорским горвоенкоматом в 1941 году. Участвовал в боях за Ржев, Орел, Курск, форсировал реки Десну, Шара, Нарев. Четырежды ранен. Награжден медалью «За отвагу», орденами Красного Знамени и Красной Звезды.
24 марта 194S года старшему сержанту С. К. Токареву присвоено звание Героя Советского Союза.
1 июля 1944 года части 194-й стрелковой Краснознаменной дивизии вели наступательные бои в направлении Минск—Бобруйск. Враг упорно сопротивлялся. В этот день к шоссе Минск—Бобруйск, по которому двигались подразделения 616-го стрелкового полка, вышла группа гитлеров-чев и начала интенсивный обстрел значительного отрезка Шоссе. Подразделения стрелкового полка остановились. Командир пулеметного расчета старший сержант Степан Токарев быстро развернул свой пулемет и открыл огонь по фашистам. Более пятидесяти гитлеровцев было уничтожено, остальные в панике бежали.
9 июля части дивизии вышли к реке Щара. Несмотря на сильный артиллерийский обстрел, Степан Токарев одним из первых перешел реку вброд со своим станковым пулеметом и открыл прицельный огонь по противнику. Под прикрытием пулеметного огня подразделение успешно форсировало водную преграду.
7 августа части дивизии вели бой, стремясь прорвать оборону противника в районе крупного населенного пункта в Белостокской области. Старший сержант С. Токарев со своим пулеметом пробрался на одну из высот, отвлек на себя огонь противника и тем облегчил захват вражеских траншей нашими подразделениями.
3 сентября дивизия оказалась перед сильно укрепленным оборонительным рубежом противника на подступах к реке Нарев. При прорыве этого рубежа С. К. Токарев со своим пулеметом вместе со стрелковыми подразделениями ворвался в траншеи противника, уничтожил два вражеских пулемета и более 30 гитлеровцев. Отражая контратаки вражеской пехоты, отважный пулеметчик уничтожил до 40 солдат и офицеров противника.
На рассвете 5 сентября 1944 года началось форсирование Нарева. На небольшом клочке земли, отвоеванном горсткой советских воинов, завязался жестокий бой. Восемь раз поднимались в контратаку гитлеровцы и каждый раз откатывались назад: коммунист Степан Токарев, подпуская цепи гитлеровцев на предельную дистанцию, в упор расстреливал их. До наступления темноты смельчаки удерживали занятый рубеле, прикрывая переправу через реку подразделении своего полка.